信用卡是一个矩形，唯四个角作了圆滑处理，使它们都是与矩形的两边相切的 圆，如下图所示。现在平面上有一些规格相同的信用卡，试求其凸包的周长。注意凸包未必是多边形，因为它可能包含若干段圆弧。
输入的第一行是一个正整数 ，表示信用卡的张数。第二行包含三个实数 ，分别表示信用卡（圆滑处理前）竖直方向的长度、水平方向的长度，以及 圆的半径。
之后 行，每行包含三个实数 ，分别表示一张信用卡中心（即对角线交点）的横、纵坐标，以及绕中心 逆时针旋转的弧度。
输出只有一行，包含一个实数，表示凸包的周长，四舍五入精确到小数点后 位。
2 6.0 2.0 0.0 0.0 0.0 0.0 2.0 -2.0 1.5707963268
21.66
本样例中的 张信用卡的轮廓在上图中用实线标出，如果视 为 ( 为圆周率),则其凸包的周长为 。
